注释版，易理解

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N=1e5+10;
int s[N],t;   // s[]模拟栈，t为栈顶指针，t=0代表栈空
int main(){
    ios::sync_with_stdio(false);
    cin.tie(nullptr);  // 输入输出加速，处理1e5大数据
    int n;
    cin>>n;
    // 依次遍历每一个数字
    for(int i=1;i<=n;i++){
        int x;
        cin>>x;
        // 单调栈核心：栈不为空，且栈顶元素 >= 当前x，直接弹出
        // 因为栈顶元素比x大，它不可能成为后面元素的"左边更小值"，直接舍弃
        while(t&&s[t]>=x){
            t--;
        }
        // 栈不为空：栈顶就是左边第一个比x小的数
        if(t){
            cout<<s[t]<<" ";
        }
        // 栈空：左边没有比x小的数字，输出-1
        else{
            cout<<"-1 ";
        }
        // 将当前x压入栈，供后面的数字查询使用
        s[++t]=x;
    }
    return 0;
}

精简版，可以直接使用

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N=1e5+10;
int s[N],t;
int main(){
    ios::sync_with_stdio(false);
    cin.tie(nullptr);
    int n,cin>>n;
    for(int i=1;i<=n;i++){
        int x;
        cin>>x;
        while(t&&s[t]>=x) t--;
        if(t) cout<<s[t]<<" ";
        else cout<<"-1 ";
        s[++t]=x;
    }
    return 0;
}